第3回:日本機械学会研究分科会RC155議事録

日時：平成9年11月25日（火）11:00〜16:00

会場：理化学研究所　生物科学研究棟　鈴木梅太郎ホール

議事内容：

11:00-12:00 デモストレーション

• インターネットを利用した群ロボットの遠隔制御
  理研: 浅間 一 委員

  - 全方向ロボットの機構の説明
  - インタフェースの説明
  - 制御の機構の説明

  デモ1　船研からの監視画像の転送のデモ
  デモ2　ジョイスティックを使ったロボットの制御
  デモ3　HMD(Head Mount Display)を用いたカメラの制御
  デモ4　CG画像によるインターネット画像の補完

• プラント状態表示の三次元CG上へのマッピング
  船研: 沼野 正義 委員
  
  
• ホンダ・ヒューマノイドロボットのデモ
  (株)ホンダ: 配川　有二　氏

  - 研究の経緯の説明
  - ロボットの解説ビデオ上映
  - 実機を前にしての説明

  【Q & A】

  Q：使っているCPUは?
  A：マイクロスパークチップ4個。
  　(軸の制御に2個、画像処理に1個、姿勢制御に1個)

  Q：安定性が優れている訳は?
  A:足裏のセンサーが重要。基本的には倒立振子であるが、
  　安定化ゲインを高めている。

  Q:画像処理の内容は?
  A:外界に目印を設定し、それに基づくパターンマッチングを
  　行っている。カメラは4台。2台は乙ーで階段のどの位置
  　を踏んでいるかを毎回計測し、少しづつ誤差を修正しなが
  　ら登っていく。

  Q:階段登りの技の実現方法は?
  A:画像は使っていない（膝で足元が見えない）。足の面への
  　力の掛かり具合で階段をどの程度踏んでいるかを検知して
  　いる。ロボットは階段の数、奥行き、高さを知っている。
  　しかし、それでも制御誤差のため、多い段数を登ることは
  　難しいが、このロボットは足のセンサーで階段のどの位置
  　を踏んでいるかを毎回計測し、少しづつ誤差を修正しなが
  　ら登っていく。

  Q:外乱に対する強さは?
  A:人間がゆっくりと体を押しても、強く押し返してくるので、
  　簡単には倒れない（それだけモーターの力は強い）。しかし、
  　制御の追従が遅いので、瞬間的に手を放せば倒れる。
  　このタイプは非常に丈夫に作っており、人間との共存は考え
  　ていない。今後は、人間とぶつかった場合は、ロボット側が
  　壊れるように作っていくべきと考えている。

  Q:モータは特注か?
  A:ほとんどは一般品。ただし、トルク特性などの面で、特注に
  　近いものもある。

  Q:膝が曲がっているのは安定のためか?
  A:膝を曲げて腰を落とした姿勢を基本としている。

  Q:研究費は?
  A:年間10億とかいう噂は間違い。当初は数千マン単位。現在
  　では開発チームも増えて試作にもお金がかかるので、億単位
  　の予算でやっている。
  

  Q:車の技術で役に立ったことは?
  A:部品の製作強度の評価に関しては、ノウハウがあった。特殊
  　な形状の部品の製作には役に立つ点があった。コンピュータ
  　に関しては、車はハイエンドのCPUは使わないので共通点
  　は少ない。

  Q:片足でも立てるのか?
  A:静止状態なら可能、ただし膝が設計上強度のネックとなっている。

  Q:P2はどのようにして軽量化したのか?
  A:第1号機は実験的に強度は大幅に余裕を持って頑丈に作って
  　あるが、2号機は現実的なレベルの設計となっている。部品
  　の軽量化と設計の見直しでの軽量化は、150kgまで。それ
  　以上の軽量化のためにマグネシウム合金を使用し公称130kg。
  

  Q:センサーが故障したらどうなるのか?
  A:すぐに転倒する。一つのセンサーが故障した場合、それを別
  　のセンサーが補うようにはなっていない。

  Q:ジャイロはどのようなものを使っているのか?
  A:光ファイバージャイロを使っている。

13:30〜15:30 理研 生化学システム研究室、光工学研究室の見学

15:30〜16:00 全体会議

1. 前回の議事録の確認

2. 次回予定(1998/1/22を予定）
   第3班の担当で、現在、講演者を片井先生に依頼中。
   班会議を重点的に行う。
   午前中に分科会、午後は時間を使って、じっくり班会議を行う予定。

3. 各班からの次回班会議の予定

   1班：川田班長

   午後4時間の使い方はどうするのか?企業側の委員がどの班に 興味があるのか、まだ良くわからないのでは?。
   (冨田主査：特に決めていはいない。8月の委員会以来、班会議を 開けていないので、その分、重点的に班活動を行ってほしいとい う意味である。)
   4班に分けると細分化し過ぎで、現時点では4時間は難しいと思う。
   第1班としては、次回は、寺野、原委員の活動(Aritificial Mind) の紹介や、伊藤委員によるチュートリアル(最適化)を考えている。
   (冨田主査：チュートリアルは、積極的に行って頂きたい。)

   2班：畝見班長

   計測・運転・制御における知的システム化技術、運転支援/性能 評価/生物型適応システムの手法、分散環境化におけるリアルタ イムモニタリングなどについて検討する。
   次回は、冨田主査か山下委員に、運転支援関係のお話をお願いする予定。

   3班：椹木幹事

   東北大学において行われたSICEの支部セミナー 「機械システムの知能化とヒューマンインタフェース」 の内容の紹介を中心に次回班会議を行う予定。

   4班：幸田班幹事

   セキュリティー、安全性という観点から共通に議論できるテーマ を選ぶ。
   企業側の方からの扱ってほしいテーマを寄せて頂きたい。
   次回班会合のテーマは、まだ具体的には決まっていないが、第4 回の全体会議でのテーマは、前回に引き続き、PL法関連の話題 はどうかと考えているので、ご意見をお待ちしている。